激光3D地图的构建及定位SLAM

工作中利用velodyne点云及GNSS信息构建高清三位地图（能进行从小到大地图的精确拼接），并实现实时准确定位(SLAM),在此记录下自己的学习实现过程： 相关算法：HDL+GNSS＋NDT 一、录制相关区域带有GNSS信息的bag(一个或多个) 二、hdl_slam slam 构图 1、rosparam set use_sim_time true 2、roslaunch hdl_graph_s

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