激光SLAM理论与实践 笔记 - 已知定位的地图构建 第四期

– 第七章 已知定位的地图构建 7.1 数学描述： 在知道机器人的位姿以及激光位姿的情况下，如何还原出一个grid map栅格地图； 栅格是一个二元随机变量，只能取两个值：占用或者空间。p(i) = 1为占用，0为空闲，0.5为unkown。 7.2 覆盖栅格建图算法 激光雷达的逆观测模型。 占用的概率：某个栅格被击中次数 / 被访问的次数（击中+穿过），超过阈值时认为是占用的，否则认为是空闲的。

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