激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光的前端配准算法（ICP） 第四期

– 第四章 激光的前端配准算法（ICP） 4.1、2、3、4的ICP方法，一个比一个精度高，计算量也大。 点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器（激光雷达或摄像头）前后的位姿差，即****里程数据。匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法NDT。他们分别从配准点的寻找，误差方程等等方面进行了优化。下面分别介绍： 4.1 ICP匹配方法 点对点的icp，可以称PP-icp I

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