激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光前端配准算法（基于优化/势场方法） 第四期

– 第五章 激光前端配准算法（基于优化/势场方法） 以下为基于势场的方法，与ICP算法不一样，以下算法都不需要匹配点；简单来说就是对某段连续的激光点（障碍物）进行高斯平滑/膨胀，再用分数评价，离激光点（障碍物）越近，得分越高（障碍物本身得分为零），人为地构造出一个得分势场； 这样只要比较得分即可，不需要匹配点。 基本数学概念： a.梯度gradient，由多元函数的各个偏导数组成的向量 以二元函数

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