激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光的后端图优化理论 第四期

– 第六章 后端图优化理论 6.1 图优化理论 课程介绍： 这期开始不讲滤波器的内容了（gmapping），只讲图优化（karto、cartographer）。 但是滤波器在视觉slam之中的应用还是非常广泛的。 三种slam方向： 滤波估计当前位姿，**平滑（图优化）**估计过去位姿，**预测（暂未接触）**估计未来位姿； – 6.1.1 Graph-based SLAM 2Dslam问题会比较

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