同步定位与地图构建SLAM过程

SLAM过程包含许多步骤，整个过程是为了利用环境来更新机器人的位置。由于机器人中给出自身位置的距离测量往往是不精确的，就不能直接依赖于这种测距机制。我们可以利用对环境的激光扫描来纠正机器人位置，这能通过提取环境的特征来实现，然后当机器人向四周运动时再进行新的观察。扩展卡尔曼滤波EKF是SLAM过程的核心，其基于这些环境特征来负责更新机器人原始的状态位置，这些特征常称为地标。EKF用于跟踪机器人位置

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