MPU6500的使用之四元数

时间 2021-01-19

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使用陀螺仪的关键在于会进行姿态解算（由机体坐标系转换到地理坐标系），通过姿态解算来得到航向角yaw、俯仰角pitch、横滚角roll。在进行姿态结算的时候，可以用四元数做姿态解算，也可以用欧拉角，欧拉角由于存在大量的正弦余弦，所以计算量过大。而四元数则方便计算。