四元数的使用

最近由于项目需要研究了一下四元数，查了很多资料 最后通过这位知乎大佬，大概明白了四元数的概念 1.首先要明白不管是四元数还是欧拉角都是他们旋转转换的都是坐标系，所以如果你最后想要得到一个方向向量的话，都要有一个初始向量。 2.欧拉角和四元数计算出来的方向是一样的，不过欧拉角因为欧拉角的定义出现了万向节死锁现象，所以可以通过欧拉角转换为四元数来计算 3.旋转，旋转，旋转，不管是四元数还是欧拉角都是旋

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