SLAM基础——四元数（含四元数对时间的导数）

1.四元数   SLAM中的旋转矩阵 R \mathrm{R} R 可以用四元数 q q q 来表示   单位四元数可表达任意三维旋转，且无奇异性。   一个四元数 q q q 具有一个实部和三个虚部。将实部写在前，虚部写在后，则有： q = [ q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ] T   或   q = [ w , x , y , z ] T q=[q_0,q_1, q_2, q_3

>>阅读原文<<