四元数公式推导

文章目录 公式 推导 三维空间旋转公式 1.向量分解 2.水平方向 v ∥ \pmb{v}_{\Vert} vvv∥​的旋转 3.垂直方向 v ⊥ \pmb{v}_{\bot} vvv⊥​的旋转 4.向量 v \pmb v vvv的旋转公式 四元数的3D旋转公式 1.水平方向 v ∥ v_\Vert v∥​的旋转 2.垂直方向 v ⊥ v_\bot v⊥​的旋转 3.四元数 v v v的旋转公式

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