四元数求导

补充知识： q a ⊗ q b = R ( q b ) q a = [ s b z b − y b x b − z b s b x b y b y b − x b s b z b − x b − y b − z b s b ] [ x a y a z a s a ] q_a \otimes q_b = R(q_b)q_a=\left[\begin{array}{cccc} {s_{b}} & {z

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