四元数_1

文章目录 参考文献 1. 四元数的优势 2. 几个基本概念 3.四元数特性 4. 乘法 5. 指数、对数与内积 参考文献 四元数——基本概念 1. 四元数的优势 解决欧拉角的万向锁死问题 仅需要存储4个浮点数（相比较矩阵而言） 求逆、串联等比矩阵更高效 2. 几个基本概念 空间中的子空间：一般而言，空间（维度>2）都存在更低维的子空间，比如二维空间中一维子空间，也就是直线；三维空间中的一维子空间和

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