四元数&MPU9250

四元数 四元数可以理解为定义一个要做的旋转，旋转轴为 V=(Vx,Vy,Vz) ,旋转角度为 θ (右手法则的旋转)。 q=[q0,q1,q2,q3] q=[cos(θ2),sin(θ2)i,sin(θ2)j,sin(θ2)k] 四元数性质 i2=j2=k2=ijk=−1 jk=i ki=j ij=k kj=−i ik=−j ji=−k 只有单位四元数才可以表示旋转,单位化四元数： normal

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