SLAM笔记（八）-再谈四元数

在二维空间中，咱们用复数表示某点坐标，此时能够用加法表达点的移动，用乘法（乘以一个复数）表示点绕原点的旋转。html 在三维空间中，咱们没法没法用三维的“超级复合数”来表示点的移动和旋转。这也是四元数发明者汉姆尔顿（爱尔兰数学家）曾苦恼的地方。后来他想：为何要坚持3位数表达，不用四位数来表达三维空间的移动和旋转呢？通过一系列证实，如今咱们已经知道能够用四元数来表示三维空间的旋转，同理还存在八元数、

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