SLAM笔记（九）再谈李代数

内容接SLAM笔记（一）SLAM中的数学概览 李群： 定义：实数空间上的连续群(对乘法、逆都是连续的，解析的) 举例：如GL(n)，SO(n)，SE(n） 李代数(Lie algebra): 定义：由一个集合，一个数域，和一个二元运算[]组成；满足封闭、双线性、自反性、雅克比等价。 如3D中的叉乘： g=(R3,R,×) g = ( R 3 , R , × ) 就属于一个李代数。 李代数定义于李群

>>阅读原文<<