【SLAM】十四讲学习笔记（一）

SLAM：同时定位与地图构建 搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。 相机工作方式 单目、双目和深度相机三大类。 （SLAM中还有全景相机、event相机等） 视差 相机移动时，物体在图像上的运动。 尺度 单目SLAM估计的轨迹和地图与真实的轨迹和地图相差了一个因子。 尺度的不确定性 单目相机无法仅凭图像确定真实尺度。 经典SLAM框架

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