相机标定学习记录

https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8335131.html   大体计算流程 第一步算每张图片的单应矩阵H，但应矩阵有8个未知参数，共需8个像素坐标和世界坐标来算，8个对应点： 第二部： 利用旋转矩阵的旋转向量的性质，有两个约束条件，模为1、两个旋转内积为0，得到方程： 其中v22和v11都是由但应矩阵元素组成的东西。b中有6个未知数，因此3张图片

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