【笔记】相机标定

一. 相机是如何成像的？ 先放图~~~  大概流程是这个样子的： 先把相机对好要拍的东西，这个拍照的角度会关系到物体通过啥样的旋转、平移变换到相机里成像，这个“变换”实际上是一个矩阵运算，这个角度啊、旋转的方式啊，就是外部参数。 相机要成像，这个像成在什么地方、有多大尺寸、清楚不清楚，和相机多贵有关，这个相机本身的属性，叫做相机的内部参数。 但是，因为镜头拍的不是真实的世界，会扭曲变形，实际上成的

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