相机标定——论文笔记

投影模型 基于消失点校正：消失点是指无穷远点在图像的投影 一个互相垂直方向的消隐点可以提供一个方程约束 假设一个位于Z=0的平面，它的投影为： 也就是这个投影可以看出成平面之间的单应矩阵。 现在假设在相机坐标系下存在一个平面： 这个平面的无穷远线可以表示为： 由于虚圆点满足如下方程 虚圆点在图像的两个投影可以表示为： 一个平面单应提供两个约束，一般相机包含5个内参，3个旋转，3个平移。 解方程过程

>>阅读原文<<