相机定标

一、图像坐标系到世界坐标系 M1为相机内参，包含5个参数：1/dx 、1/dy  (这两项可直接得到）、f、uo、v0 M2为相机外参，分为旋转矩阵和平移矩阵，共6个参数,。 总共11个参数，每个点可以表示两个方程，6个点为12个方程，所以有一个自由度是未被约束的，总体比例因子m34。 具体可参考点击打开链接 二、畸变参数 畸变是对直线投影的一种偏移，简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上

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