ros urdf 文件格式描述

----ROS机器人模型urdf简明笔记---- ROS库--URDF 使用URDF从头开始构建可视机器人模型 了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型 使用URDF构建可移动机器人模型 了解如何在URDF中定义活动关节 向URDF模型添加物理和冲突属性 了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何为关节添加关节动力学。 使用Xacro清理URDF文件 学习一些技巧，以减少使用Xacr

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