ROS学习（十）：ROS URDF->joint

原文：https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54288561  描述关节的运动学和动力学属性。描述关节的运动范围。 示例如下： <joint name="my_joint" type="floating">    关节的名称、类型     <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 3.1416"/>    变换矩阵

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