ROS学习笔记十六：TF&URDF

时间 2021-07-12

标签 ros 繁體版

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TF（TransForm）坐标变换(位置+姿态) 坐标系数据维护的工具 ROS中的tf 坐标变换的标准、话题、工具、接口机器人是由很多部件组成的，也就是link，每个link上对应一个frame(坐标系) TF tree维护各个坐标系之间的关系，不能有断路 TF消息 TransFormStamped.msg header定义一个序号、时间、坐标系id 用geometry_msgs/Transf

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