ROS学习笔记十九：MapServer&AMCL

MapServer提供地图 发布两个/topic /map 具体的地图栅格的内容，灰度代表cost的值 /map_metadata 地图的描述信息，宽度、高度、分辨率等等 提供service，不需要request，直接call service，就会返回当前的地图 设置param farme_id，指定发布的map topic是绑在哪个frame上的 AMCL定位 左边输入，右边输入 定位的实现原理

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