ROS : URDF统一机器人标准描述

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。 1      URDF语法规范 参见：XML specifications 2      组件       URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系。 3      URD

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