IMU自动校准论文与代码实现A Robust and Easy to Implement Method for IMU Calibration without External Equipments

PART1 摘要 低成本的惯性测量单元会受到系统偏差的影响，系统偏差由标度因子和轴误差形成，这会下降位置和姿态估计的精度。 本文提出了一种无需任何外部设备的，鲁棒性强，易于实现的IMU校准方法。 该程序基于多放置方案，再估计传感器误差的同时，为加速度和陀螺仪三轴的尺度和误差系数。咱们的方法只须要用手移动传感器，并将其放置在一组不一样的静态位置（姿态）。 论文描述了一个鲁棒的快速校准协议，该协议利用

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