VIO 中 IMU 的标定流程 (3/3) - imu_tk 使用备忘
imu_tk的使用流程 本篇博客不含有编译的过程，只是记录一下流程备忘。一共三篇分别记录imu_utils，kalibr_allan和imu_tk的使用过程，本篇是03篇imu_tk。 IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差，确定性误差主要标定bias，scale和misalignment，随机误差主要标定noise和random walk，imu_tk是用于求取确定性误差的开源工具。 使
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