imu_tk标定算法原理

转自：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10439057.html https://github.com/Kyle-ak/imu_tk.git  II. S ENSOR E RROR M ODEL 对于理想的IMU，加速度计三元组的3个轴和陀螺仪三元组的3个轴定义单个共享的正交3D帧。 每个加速度计检测沿一个不同轴的加速度，而每个陀螺仪测量围绕同一轴

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