IMU标定算法

欢迎交流，有评论就更 IMU运动模型 IMU由加速计和陀螺仪构成，理想情况下，加速度计和陀螺仪的3个轴都是正交的。但是对于一般的IMU，这是不现实的。 那么，在加速度计和陀螺仪的测量值 s S s^S sS与准确值 S B S^B SB存在转换矩阵： T a = [ 1 − α y z α z y 0 1 − α z x 0 0 1 ] T^a = \begin{bmatrix}1&-\alpha

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