camera-imu内外参标定

在vio系统中，camera-imu间内外参精确与否对整个定位精度起着重要的作用。所以良好的标定结果是定位系统的前提工作。 目前标定算法主要分为离线和在线标定，离线标定以kalibr为代表，能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。 本文基于kalibr[2]整体框架，介绍标定算法原理。 相机投影模型 这里以常用的针孔相机投影为例，而

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