双目立体视觉---双目标定（内参和外参）

目的：求左右相机内参数矩阵M、畸变系数矩阵D、右摄像头相对于左摄像头的平移向量 T和旋转矩阵R. 步骤： 1. 左右分别单目标定->M、D----焦距，图像中心（fx, fy, cx, cy）畸变系数（[k1,k2,p1,p2,k3]）和 2.求右摄像头向左摄像头的平移向量 T 和旋转矩阵 R. 原理： 以上参数为 接下来的立体校正使用。 以上各个参数的求解过程就是双目相机的立体标定。 归结： 以

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