Imu_tk算法流程

https://zhuanlan.zhihu.com/p/22319718?refer=zimmon Imu_tk算法流程 SLAM研究者 Imu_tk算法流程 由于VIO中，普遍使用的是精度较低的imu，所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计。Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果，这里不赘述了。内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk。所以本篇文章主要

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