我现在发现平衡小车之家里的平衡车，角度环和速度环直接相加，在数学表达式上是和串级PID一样的！

我现在发现平衡小车之家里的平衡车，角度环和速度环直接相加，在数学表达式上是和串级PID一样的！！！！！！！！！ 这也是为什么它说没有直接使用串级PID，意思是间接使用了。 不过速度环变成正反馈，好好思考下。我去看看那些智能车的书里面平衡车的速度控制代码是不是正反馈，其实正反馈负反馈就是在PID参数加个负号就完了。式子应该都是一样的。 思考一下再加位置环怎么加，看看平衡小车之家的源码怎么弄的。看了下

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