*目前看到的平衡车代码都是角度环速度环转向环三环相加！

以前总结过无人机的控制有通用的模式就是水平位置采用四环串级控制，竖直采用三环串级控制。算法   平衡车我看了这么些书和代码以后也有一个通用的模式，就是角度环+速度环+转向环三环相加，不是串起来的，就是直接叠加。设计 这个不管是在平衡小车之家的平衡车代码里，仍是在讲智能车的书里，都是这样。blog 并且书里面说了，这样直接相加确实会有干扰教程   下面是平衡小车之家的平衡车代码im   《飞思卡尔杯

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