电机-速度环设计

伺服驱动器的速度环为外环，电流环为内环。通常，电流环的带宽比速度环高很多，在设计速度控制器时，电流环可等效为一阶惯性环节，控制框图如下：  一、控制器设计 速度环是一个典型的II型系统，其开环传递函数为：    对应的bode图如下：    其中，ωcωc是速度环的截止频率，ωcωc越大，速度环响应越快，抗干扰能力越弱，反之，ωcωc越小，速度环响应越慢，抗干扰能力越强。 从上图可以看出，ωcωc

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