伺服电机三环（电流环、速度环、位置环）控制原理及参数调节

原文：https://blog.csdn.net/sunjiajiang/article/details/8252026编码   运动伺服通常都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。spa 一、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，咱们称为“电流环给定”吧，而后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内作PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是

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