（二）永磁同步电机矢量控制（两电平）——电流环转速环PI参数整定

  第一章节已经推导出dq坐标系下的定子电压方程、磁链方程、电磁转矩方程和转子运动方程。这一章节就根据这四个方程来推导出电流环和转速环的PI参数整定公式。 1.电流环PI参数整定 矢量控制主要是通过控制iq来控制电磁转矩，设计电流闭环能够加快速度的动态响应和有利于系统稳定。给出电流环的传递函数图。 传递函数包括四个部分：PI、CPU部分、逆变器部分和电机部分。其中CPU部分是延迟环节，td=Ts。

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