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MODERN ROBOTICS MECHANICS 第三章 Rigid-Body Motions(刚体运动)
时间 2021-01-12
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Robotic
MODERN ROBOTICS
Rigid-Body Motions
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这一章非常重要,内容有些多,是后续章节的基础 刚体的速度由{\Bbb R}^6R6表示(twist):3个角速度,3个角速度 刚体的受力由{\Bbb R}^6R6表示(wrench):3个力矩,3个力 free vector: 只有长度和方向的向量,例如线速度向量就是自由向量 space frame{s}: 可以理解为基座上的坐标系,定系,也叫fixed frame boby frame{b}:
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