MODERN ROBOTICS MECHANICS 第三章 Rigid-Body Motions（刚体运动）

时间 2021-01-12

标签 Robotic MODERN ROBOTICS Rigid-Body Motions 繁體版

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这一章非常重要，内容有些多，是后续章节的基础刚体的速度由{\Bbb R}^6R6表示（twist）：3个角速度，3个角速度刚体的受力由{\Bbb R}^6R6表示（wrench）：3个力矩，3个力 free vector：只有长度和方向的向量，例如线速度向量就是自由向量 space frame{s}: 可以理解为基座上的坐标系，定系，也叫fixed frame boby frame{b}:

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