《Modern Robotics》阅读笔记4——刚体的运动（四）

《Modern Robotics》阅读笔记4——刚体的运动（四） 1. 旋转的指数坐标表达法 上图中，我们假设，把 p ( 0 ) p(0) p(0)向量，沿着 ω ^ \hat{\omega} ω^轴旋转 θ \theta θ，到达 p ( θ ) p(\theta) p(θ)位置。（这里假设所有的量都是表达在固定坐标系下的）。我们假设旋转角速度是 1 1 1rad/s，那么这个过程花费的时间就

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