MODERN ROBOTICS MECHANICS 第四章 Forward Kinematics（正运动学）
正运动学就是已知各关节转动角度，求末端执行器相对于基座的变换矩阵T 有两种求正运动学的方法： Denavit-Hartenberg parameters(D-H参数) Product of Exponentials formula(PoE方法) 这里介绍比较方便的PoE方法 1 Product of Exponentials Formula 1.1 第一个方法：基于固定坐标系的旋量 1.1.1 算
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