MODERN ROBOTICS MECHANICS 第五章 Velocity Kinematics and Statics（速度运动学与静力学）
这一章主要讲解当给定关节角度和关节角速度，求末端执行器的速度 主要可以分为以下几个部分 1 雅各比矩阵 雅各比矩阵是个数学上的概念，他是这样定义的：已知 雅各比矩阵实际上是个偏微分矩阵：雅各比矩阵的第i列就是关节i对末端执行器速度的影响 2 雅各比矩阵在固定坐标系{s}中的表示 线性方程的一些性质： 雅各比矩阵的推倒： 对雅各比矩阵的理解：雅各比矩阵的第i列向量是当其他关节为变量时，第
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