Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics运动学

一、Direct Kinematics正运动学 实质：关节空间->任务空间 方法： D-H方法: 四个参数中， li l i 与 αi α i 的值是固定的，而 di d i 与 θi θ i 的值是可变的，但是这两个参数不是独立的，它们总共只有一个自由度 qi=(1−ξi)θi+ξidi q i = ( 1 − ξ i ) θ i + ξ i d i 旋转关节 ξi=0(qi=θi) ξ i =

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