三维刚体运动与机械臂POE运动学建模

文章目录 写在前面 三维刚体运动 SO(3)和李群 SE(3)和螺旋理论 机械臂运动学 前向运动学 POE和DH参数的关系 写在前面 不同于工程界常用的DH参数(Denavit-Hartenberg parameters)，学术界比较常用的机械臂建模方法为指数乘积公式POE(The product of exponentials formula)。后者的优点是在运动学建模上比DH参数更简洁，可以和

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