三维空间刚体运动

三维空间刚体运动 坐标系：一般用右手系，右手点赞，四指由x指向y,大拇指指向为z轴。 刚体运动可以拆分为旋转＋平移 数学表示为旋转矩阵＋平移矩阵，引入齐次坐标，可以重写为变换矩阵 表示旋转 旋转向量（角轴） 欧拉角：rpy角的旋转顺序是ZYX(先偏航，再俯仰，再滚转) 四元数：可以用单位四元数表示三维空间中任意一个旋转，并且没有奇异性。 （角轴有周期性，欧拉角有万向锁） 不同表示方式之间的转换 四

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