第三讲 三维空间刚体运动

一、旋转矩阵 对于刚体来说，其在空间中的状态由位置和姿态描述，称之为姿态。如，相机在的（0,0,0）处，这是在描述相机的位置。相机朝向为正前方，这是在描述相机的姿态。 1、点、向量和坐标系 1）定义 点：点是空间中的基本元素，没有长度和体积。 向量：由一个点指向另外一个点就是一个向量。！！！本书中坐标用列向量表示！！！ 坐标系：点和向量要想与坐标联系起来，说先要选定一个坐标系。 2）点和向量的坐标

>>阅读原文<<