视觉SLAM十四讲 第3讲 三维空间刚体运动

主要目标: 1、理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角 2、掌握eigen库的矩阵、几何模块使用方法 文章目录 3.1 旋转矩阵 3.1.1 内外积与左右手坐标系 3.1.2 欧式变换 3.2 实践eigen 3.3 旋转向量和欧拉角 3.4 四元数 3.5 相似、放射、射影变换 3.6 eigen几何模块 3.1 旋转矩阵 3.1.1 内外积与左右手坐标系 （1） 内

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