Slam 14讲学习笔记 —— 第3讲 —— 三维空间刚体运动

注：本文是阅读了高翔博士的slam 14讲所记的笔记，内容大多来自 其书。 一个刚体（在SLAM中可简化理解为相机）在三维空间中的运动使用平移和旋转来描述。 1.相机的旋转和平移如何描述：先说旋转： ：设某个单位正交基 (e1,e2,e3) （相当于不变的世界坐标系）经过一次旋转，变成了 (e′ 1,e′ 2,e′ 3)（相当于相机的坐标系）。那么，对于同一个向量 a（注意该向量并没有 随着坐标系

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