２．三维空间的刚体运动

点与坐标关系 旋转矩阵与变换矩阵表达运动 更好的表达方式：旋转向量/欧拉角/四元数 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。 点与坐标关系 向量可由坐标系中的点来表达。向量运算可由坐标运算表达： 加法、减法：对应坐标相加减 内积： 外积： 机器人在运动中涉及多种坐标系，例如　固定的世界坐标系、移动的机器人坐标系 、不同的传感器坐标系。如下图所示。 那么问题来了： -

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