三维空间中刚体的旋转

从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转 刚体：本身不会在运动过程中产生形变的物体，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称欧式变换。 三维空间中刚体的旋转表示 1. 旋转矩阵 1、是重点！！！ 2、旋转矩阵不是一般矩阵，它有比较强的约束条件。旋转矩阵R具有正交性，R和R的转置的乘积是单位阵，且行列式值为1。 3、旋转矩阵R的逆矩阵表示了一个和R相反的旋转。 4、旋转矩

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