三维空间中物体两次旋转之间的连续旋转矩阵计算

问题：物体在三维空间中旋转两次（状态1，状态2），将这两次旋转平均分割成200份，使其自动的连续从状态1旋转到状态2，计算这个连续的旋转矩阵。 两种方法： 首先，据两次矩阵，可获得状态1到状态2的旋转矩阵A； 根据旋转矩阵A计算出欧拉角，alpha, beta, gamma（三个坐标轴）； 将欧拉角平均200份，根据欧拉角算出连续旋转矩阵。 由于欧拉角本身有一些缺点，再加上欧拉角平分200后角度太

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